Urkundlich erwähnt wurde Öschingen erstmals um das Jahr 1100 als "Eskingen". Öschingen bedeutet Ort der Angehörigen eines Asco oder Esco. Ursprünglich gehörte der Ort wohl zur Grafschaft Achalm. Die ältesten sicheren Grundherren sind die von Stöffeln. Von der zu Öschingen ansässigen Linie der Familie verkaufte Burkard das Dorf mit den Wiesen in Salach und dem Wald Brunnenweiler im Jahre 1381 für 300 Pfund an den Grafen Fritz den Älteren von Zollern.
Durch die zollerische Erbteilung erhielt Friedrich der Oettinger im Jahre 1402 Öschingen. Dieser vermachte es 1413 zusammen mit Mössingen seinem Bruder Fritzli. Der wiederum verkaufte es 1415 an Graf Eberhard den Milden von Württemberg. 1429 kam Öschingen durch Vertrag mit Graf Eitelfritz samt den 27 Pfund grundherrlicher Steuern an die Grafen Ludwig und Ulrich. Die Verträge von 1440 und 1456 mit Zollern ließen Öschingen endgültig württembergisch werden und bleiben. Als württembergisches Lehen hatten um 1430 auch die Herren von First Güter in Öschingen. First, ein altes Filial von Öschingen, war im 11. und 12. Jahrhundert Sitz von Edelfreien, am Ende des 13. Jahrhunderts Sitz eines adeligen Geschlechts. Die Burg First ist 1757 abgebrochen worden.
Im Dreißigjährigen Krieg wurde nahezu ganz Öschingen zu Grunde gerichtet. Außer der alten Kapelle blieben nur drei weitere Gebäude vom Feuer verschont. Noch sechs Jahre nach Kriegsende, 1654, betrug die Einwohnerzahl 223 Personen. Am Ende des 17. und Anfang des 18. Jahrhunderts hatte Öschingen erneut unter Durchmärschen und Einquartierungen zu leiden. In den Jahren 1813 und 1814 lagen Russen in Öschingen in Quartier. Dennoch konnte in diesen Jahren eine Kirche gebaut und eingeweiht werden.
Haupterwerbszweig der Bevölkerung war früher die Landwirtschaft. Es wurden Getreide, Hack- und Futterfrüchte, Hopfen, Hanf und Flachs angebaut. Auch Obst- und Weinbau wurde betrieben; der Weinbau ist jedoch schon Mitte des 18. Jahrhunderts eingegangen. Nebenher gab es Schweine-, Schaf- und Geflügelzucht. Heute werden die landwirtschaftlichen Flächen überwiegend von Nebenerwerbslandwirten bewirtschaftet.
Die bäuerliche Grundstruktur ist bewahrt worden, aber sonst hat sich einiges getan: Als der Ort 1971 nach Mössingen eingegliedert wurde, gehörte eine neue Schule (Baujahr 1967) mit Turnhalle dazu und neu ausgewiesene Baugebiete zogen auch Auswärtige an. Im Rahmen der Dorfentwicklung und Ortskernsanierung konnten 1984 zahlreiche Gebäude wieder hergerichtet werden. Mitte der 80er Jahre wurde die Ortsdurchfahrt (L 383) ausgebaut. 1987 konnte mit Feuerwehrhaus und Bauhof der erste Abschnitt des neuen Ortszentrums eingeweiht werden, das 1992 mit Ortschaftsverwaltung, Bücherei, Bank, Laden und Wohnungen vervollständigt wurde. 1995 nahm Öschingen erstmals am Wettbewerb "Unser Dorf soll schöner werden" teil und erhielt auf Anhieb eine Bronzemedaille. 1997 wurde es Kreissieger und konnte 1998 und 2000 erneut auf Landesebene eine Bronzemedaille erringen.
Im Jahr 2001 haben der Ort und seine Einwohner die 900-Jahr-Feier begangen. Im Öschinger Schultheißenhaus, dem früheren Rathaus des Stadtteils, ist seit November des gleichen Jahres das „Holzschnitt-Museum Klaus Herzer“ eingerichtet. Das "lebendige" Museum beherbergt weit über 1.500 Holz- und Metalldrucke, die im Wechsel gezeigt werden, sowie Druckstöcke, Pressen (darunter eine von HAP Grieshaber) und andere Utensilien des Öschinger Holzschneiders.
Im Zuge der Mössinger Verwaltungsreform wurde 2004/2005 die Ortschaftsverwaltung umstrukturiert. Um das Waldfreibad trotz der kommunalen Finanznot zu erhalten, wird es seit der Saison 2004 bis heute durch den Verein Freibadfreunde Öschingen e.V. betrieben.
Durch die zollerische Erbteilung erhielt Friedrich der Oettinger im Jahre 1402 Öschingen. Dieser vermachte es 1413 zusammen mit Mössingen seinem Bruder Fritzli. Der wiederum verkaufte es 1415 an Graf Eberhard den Milden von Württemberg. 1429 kam Öschingen durch Vertrag mit Graf Eitelfritz samt den 27 Pfund grundherrlicher Steuern an die Grafen Ludwig und Ulrich. Die Verträge von 1440 und 1456 mit Zollern ließen Öschingen endgültig württembergisch werden und bleiben. Als württembergisches Lehen hatten um 1430 auch die Herren von First Güter in Öschingen. First, ein altes Filial von Öschingen, war im 11. und 12. Jahrhundert Sitz von Edelfreien, am Ende des 13. Jahrhunderts Sitz eines adeligen Geschlechts. Die Burg First ist 1757 abgebrochen worden.
Im Dreißigjährigen Krieg wurde nahezu ganz Öschingen zu Grunde gerichtet. Außer der alten Kapelle blieben nur drei weitere Gebäude vom Feuer verschont. Noch sechs Jahre nach Kriegsende, 1654, betrug die Einwohnerzahl 223 Personen. Am Ende des 17. und Anfang des 18. Jahrhunderts hatte Öschingen erneut unter Durchmärschen und Einquartierungen zu leiden. In den Jahren 1813 und 1814 lagen Russen in Öschingen in Quartier. Dennoch konnte in diesen Jahren eine Kirche gebaut und eingeweiht werden.
Haupterwerbszweig der Bevölkerung war früher die Landwirtschaft. Es wurden Getreide, Hack- und Futterfrüchte, Hopfen, Hanf und Flachs angebaut. Auch Obst- und Weinbau wurde betrieben; der Weinbau ist jedoch schon Mitte des 18. Jahrhunderts eingegangen. Nebenher gab es Schweine-, Schaf- und Geflügelzucht. Heute werden die landwirtschaftlichen Flächen überwiegend von Nebenerwerbslandwirten bewirtschaftet.
Die bäuerliche Grundstruktur ist bewahrt worden, aber sonst hat sich einiges getan: Als der Ort 1971 nach Mössingen eingegliedert wurde, gehörte eine neue Schule (Baujahr 1967) mit Turnhalle dazu und neu ausgewiesene Baugebiete zogen auch Auswärtige an. Im Rahmen der Dorfentwicklung und Ortskernsanierung konnten 1984 zahlreiche Gebäude wieder hergerichtet werden. Mitte der 80er Jahre wurde die Ortsdurchfahrt (L 383) ausgebaut. 1987 konnte mit Feuerwehrhaus und Bauhof der erste Abschnitt des neuen Ortszentrums eingeweiht werden, das 1992 mit Ortschaftsverwaltung, Bücherei, Bank, Laden und Wohnungen vervollständigt wurde. 1995 nahm Öschingen erstmals am Wettbewerb "Unser Dorf soll schöner werden" teil und erhielt auf Anhieb eine Bronzemedaille. 1997 wurde es Kreissieger und konnte 1998 und 2000 erneut auf Landesebene eine Bronzemedaille erringen.
Im Jahr 2001 haben der Ort und seine Einwohner die 900-Jahr-Feier begangen. Im Öschinger Schultheißenhaus, dem früheren Rathaus des Stadtteils, ist seit November des gleichen Jahres das „Holzschnitt-Museum Klaus Herzer“ eingerichtet. Das "lebendige" Museum beherbergt weit über 1.500 Holz- und Metalldrucke, die im Wechsel gezeigt werden, sowie Druckstöcke, Pressen (darunter eine von HAP Grieshaber) und andere Utensilien des Öschinger Holzschneiders.
Im Zuge der Mössinger Verwaltungsreform wurde 2004/2005 die Ortschaftsverwaltung umstrukturiert. Um das Waldfreibad trotz der kommunalen Finanznot zu erhalten, wird es seit der Saison 2004 bis heute durch den Verein Freibadfreunde Öschingen e.V. betrieben.